海洋环境恶劣，不仅盐雾浓度高、湿度大，且时常伴有台风、海冰等灾害性天气；风机伫立海中，受到海面与海底风涌、浪流的影响，运行环境复杂多变、受非定常载荷的影响显著；同时，海上风机可及性差，出海与海上作业对天气条件有严格的要求。风机叶片在运行中受海洋盐雾腐蚀环境影响大，表面保护层容易损坏，继而产生集尘、结垢，严重影响发电效率。有报道显示，叶片集尘及结垢，影响发电效率达到5%；叶片的例行检查也较陆上风电更加困难，陆上风电常用的无人机观察、陆地大倍率光学望远镜观察和蜘蛛人抵近观察实施起来都非常困难；同时，由于风电主机减速箱漏油等原因，风电塔筒有时也会严重受污，需要清洗。为了保证运行安全高效，联合高科技公司研发一种基于人工智能技术的能够进行叶片清洗、塔筒清污、叶片表面涂层剥落及裂纹等检查的机器人是非常迫切。该项目将研制一款海上风电塔筒、叶片清洗检查机器人装置，实现对海上风电塔筒、叶片的安全清洗除垢，并采用摄像装置检查叶片外在可视缺陷。 风电机器人采用永磁轮行走设计，具有很好的吸附性能和负载能力，可承载100米长的悬垂电、水缆重量。风电机器人配备了2组包胶主动行走轮，驱动轮架与车架采用铰接浮动方案，可满足风电机器人在塔筒上任意位置均处于最佳贴合吸附状态。风电机器人搭载了塔筒清洗装置、叶片清洗装置、高清拍摄系统、高度编码装置、前置摄像头、喷枪摄像头。塔筒清洗装置设置在风电机器人正上方，采用高压射流冲洗方式；叶片清洗装置设置在风电机器人中下部，也采用高压射流冲洗方式，设有喷水云台；高清拍摄系统设置在风电机器人上方，设有摆动云台及调焦机构；高度编码装置由钟摆、全向轮、高精度编码器组成，风电机器人各种行走姿态均能实时定位爬行高度。 地面控制站和遥控器是海上风电清洗检查机器人的便携式控制中心，能够对机器人的行走、清洗作业及拍摄进行远程操控。地面控制站配置了一面15英寸和一面10.4英寸的监控屏，可以实时显示单反相机图像、工作摄像头图像的监控画面。遥控器上配置了一面操作辅助显示屏，可实时显示风电机器人的爬行高度、左右驱动行走速度等信息。 风电机器人搭载两套清洗装置：工作原理是利用高压水射流的冲刷、楔劈、剪切、磨削等复合破碎作用清洗表面污物。一套是覆盖风电机器人全横断面的塔筒高压水冲洗装置，亦称塔筒高压水射流清洗装置，简称塔筒清洗装置；另一套为叶片高压水冲洗装置，亦称叶片高压水射流清洗装置，简称叶片清洗装置。塔筒清洗装置清洗角度距离可在一定范围内调整，本装置采用大角度扇形喷嘴。叶片清洗装置采用长杆远程喷枪，可以远程控制喷射角度方向。 风电机器人上方搭载了一套高清拍摄系统，由一台高清单反相机，配有摆动云台及调焦机构，配合风电机器人不同高度位置变化，可以覆盖叶片的主要表面。