本项目采用智能化巡检手段（水下机器人搭载三维激光扫描），实现了清淤与检测一体化的主动检测技术，替代人工进行水下检测，与人工比较，水下机器人的作业时间长（无限制）；作业深度大（100m内）；作业半径大（亭子口消力池全覆盖），提升了水下复杂环境的检测效率和检测精度。同时将三维激光引入消力池检测，结合三维激光具有毫米级高精度、高密度的特点，综合声纳扫描、水下激光三维扫描、高清摄像的优缺点，通过千兆交换机将水下机器人、水下视频监测PC、控制操作PC以及5G CPE、云视讯C21设备，组成一个局域网内，人工通过水下视频监测PC、控制操作PC进行水下机器人的巡检作业控制，巡检过程中，两台PC的画面通过HDMI接口传输至云视讯C21，通过5G CPE传递至5G网络中。形成具有层次结构特点的高精度检测方案。 本项目通过采用水下机器人搭载清淤和巡检作业设备，可有效代替排水巡检，克服传统人工潜水和常规ROV巡检适应性差、精度低等不足问题。该新技术可在低能见度、浑浊、沉积附着等复杂水下环境中实施检测作业；在不排水的条件下，替代人工进行水下作业，获取基于高精度位置信息的底板和消力池检测数据，不仅节省了大量财力和物力，还能安全、高效、精准的掌握消力池混凝土的缺陷状态和健康状况。 （一）经济效益 本项目具有显著的经济效益，亭子口水利枢纽每五年将进行一次消力池的彻底检修，随着运行时间的推移，检修的时间间隔将缩短至二到三年，当前检修时长视缺陷类型及大小确定，一般3-6个月，但必须在汛期到来之前完工投运，检修难点围堰施工及防渗，因枢纽左岸有发电尾水渠，右岸有航运引航道，围堰运渣存在困难及成本高，围堰搭建和拆除的费用为1000 万元，单个消力池一般在500万-2000万间。通过水下机器人自主巡检和安全评估，指导检修频次，相对水下潜水员，提高了巡检安全性和全面覆盖性，为企业节省约2060万元的检修费用，每年可产生直接经济效益约为515万元（详见表1），大幅降低消力池检修的成本，同时形成一套可推广应用其他水工结构巡检装备，从而为未来智慧水电站工作的开展打下良好的基础，也为集团公司智慧数字化水电站工作的开展提供支撑。 （二）社会效益 将先进的智能技术、检测方法和手段运用于大坝安全监测和缺陷及隐患排查处理工作中，用新技术武装生产运行人员，使生产运行人员能够充分发挥其专业技能，在安全生产领域高效地开展生产工作、交流生产运行经验、共享生产运行方法，共同提高专业技能水平，从而有助于提升电厂的智慧化管理水平，提高企业竞争力。由于水下机器人属于高技术密集型产品，它的生产制造和行业应用可以提高相关领域的科技研发水平，提升产品层次，带动相关产业与技术发展，为整个水电行业提供技术拓展和产业合作拓宽机会。 本项目的推广应用，将成为企业管理建设的一个亮点，有助于提升企业在发电行业中的地位，树立智能巡检的行业标杆，同时带动企业管理水平的提升，使其获得良好的社会形象和社会效益。