水轮发电机机组检修时，水轮机转子、镜板等关键零部件尺寸（重量）大、配合面精密、维护保养工作量大，检修人员进入起吊重物下方作业危险系数高；且采用传统工业清洗剂清洗方式，耗费大量人力、物力，作业效率低，对环境、人员健康都有一定影响。本项目研制了一种大型零部件精密表面维护保养机器人，采用机器人+干冰清洗的方式，对水电站设备检修大型零部件表面的维护保养方式进行革新；机器人具有自寻位、图像处理、待维保特征识别、加工轨迹规划等功能，实现自动化操作。该设备已全方位应用到葛洲坝电站机组更新改造部件维保，将材料成本降低到原来的63.98%，人工成本降低到原来的15.38%；相较与传统作业方式，可产生可观直接经济效益和间接经济效益。该成果为水电检修行业首台套装备的研发与示范应用，基本可以完全采用机械替代人工，可大大减小悬吊数百吨重物下人员作业的安全风险，同时较传统清洗维保方式效能得到显著提升，作业效率提升 3-4 倍，光洁度提升 20%-40%。因为采用的维保介质二氧化碳是无色无味无害的，在清洗完成后直接升华，大大减小对环境、作业人员健康的影响，也不存在传统清洗产生的废抹布、废液的危废处理难题。