机器人型钢切割，我国多数企业采用日本和荷兰技术，普遍价格高，软件升级困难，维修周期长等问题，本项目研发了一款具有自主知识产权的机器人型钢切割生产线，打破技术壁垒，疏通技术产业化的堵点、痛点、难点，实现了由机器人根据设计文件一次性完成型钢切断、端部切割、孔径切割、激光开孔、等离子划线、字符标记等自动切割。 机器人型钢切割生产线开发与研制，主要技术及创新点包括：1. 建立了一套CNC运动控制和机器人集控系统，基于Ethernet IP总线的CNC运动控制和机器人控制集成技术，使两种运动控制模式的有效融合，实现自动切割程序与机器人运动程序的自动转换，并确保路径的精度和切割姿态的顺畅；2. 研发一套切割路径的轨迹偏差检测技术，结合了机器人激光位移检测、三维切割路径点位测量及切割路径的智能补偿技术，从而实现了工件偏差的纠偏，提高了切割精度和效率；3. 研制了寻料检测板的柔性结构机械手，机械手可左右、上下自由浮动，以适应材料变形以及不同规格的型材自动夹紧、送料；4. 创建了等离子和火焰工艺自动切换装置及工艺，实现机器人手臂夹持器上同时装有等离子和火焰割炬，两种切割方式可按加工工艺设定的程序进行自动切换；5. 开发了一套三维型材套料软件，对tekla后处理NC数据的解析，通过对NC数据的自动分析和批量处理，结合热切割工艺，实现了加工工艺数据的自动添加。