大型承压设备使用期间的定期检验是保证设备长期运行和安全生产的有力措施。目前，我国对大型承压设备的检测方式主要依赖于手工检测，对这类大型设备进行检测时，通常需要搭建脚手架，须检验检测人员进行爬高作业，该检测方式作业周期长、检测效率低、检测费用高，不仅检测结果易受检验人员技能水平的影响，而且也易导致人身安全事故。我国在大型承压设备高效检测技术等方面水平低、能力弱，难以满足需求，因此研制智能化检测装备势在必行。 本成果围绕智能化检测关键技术，开展了基于爬壁检测机器人和热成像检测无人机的大型承压设备内外一体化智能检测技术和装备的开发与应用。对于设备外部，通过旋翼无人机进行宏观检测和红外检测对缺陷进行扫查和定位；对于设备内部，通过爬壁检测机器人对缺陷进行进一步的定性、定级。实现了爬壁检测机器人的自动化打磨与磁粉检测技术，旋翼无人机的飞行控制、缺陷定位与图像识别技术；研制了可靠、安全、易用的大型承压设备爬壁检测机器人以及具有载重能力强、续航能力长、飞控性能好的搭载有高清摄像头和红外成像仪的旋翼无人机。该成果大幅提升了大型承压设备的检验检测与作业效率，降低了检测成本以及检测人员的安全事故概率，并且该成果已实现了工程与产业化应用。 该创新成果授权发明专利3项，实用新型专利10项，软著3项，发表论文10篇。在浙江物产化工港储有限公司、浙江传化合成材料有限公司及中国能源建设集团浙江火电建设有限公司等多家企业得到推广应用。相关成果有利于帮助广泛开展国内大型承压设备的检验检测业务，不仅可以规避危险的检测环境，而且可以改变传统的人工检验方式，有效地提升特种设备检验检测智能化水平。对国内大型承压设备的安全运行及企业生产效益最大化的发展具有一定的积极作用。研制了产品化的大型承压设备爬壁打磨机器人、磁粉检测机器人以及检测无人机，实现工程应用，并且在此基础上提出大型承压设备智能检测装备产业化方法。