1、成果基本情况 交流500kV输电线路导线遥控走线机器人属于输电线路机器人巡检技术领域，该成果开展了系统设计、越障方法、感知技术、数据采集与检测、传输及机器人本体防护等关键技术研究。主要内容： （1）设计了一种能用于相线行走的轮对式多挂臂巡检新型检机器人，能够满足500kV输电线路巡检需求，采用环抱式挂臂对四分裂导线形成包围，同时为适应悬垂线夹等金具越障，又在前后挂臂肩部增加伸缩和俯仰关节。 （2）提出基于有限状态机构的轮臂交换越障策略，实现感知与控制同步，通过冗余机械臂，实现2组轮臂对与四分裂导线构成环抱式行走。 （3）通过轮臂对模组组合，对机器人导电线走线的轮线接触力进行分析，提出基于轮臂对机器人本体爬坡控制策略，通过四分裂导电线实验，可实现大坡度运行和驻停。 （4）基于视觉、激光传感器开发了一种线上金具检测方法，针对室外场景光照变化的问题提出了一种自适应同态滤波算法，根据防震锤、悬垂线夹、间隔棒三类典型金具的几何特点设计了特殊的描述子计算方法。 （5）对高压输电线路中常见的断股、散股、破损等异常状态，基于模糊核与特征分类方法，设计了线上损伤检测方法，采用Freeman链码分析和方向梯度直方图特征分类的方法提取断股与散股、破损等特征，最终检测出途径线缆的损伤类型并标记其位置。 （6）对不同多气候条件，研究500kV交流电在线取电技术，有力提升机器人全天候工作能力。 2、应用情况 2020年6月以来，在昆明供电局500kV七圭甲线、龙厂甲线、白邑—七甸线（复合横担）带电线路上巡视应用，在乌东德水电站送出500kV线路验收中，使用机器人走线。目前，已经在电网的其他单位推广应用。 3、取得成果 授权发明专利5项、实用新型专利7项，发表论文5篇（其中，中文核心期刊2篇），完全拥有核心知识产权，可在电力行业全面推广应用。 4、主要创新点 （1）采用先进机器人设计、仿真和实验技术，在运动学和结构优化基础上，针对四分裂输电线特点、抗风和多气候等因素，设计一种用于500kV输电线路的六挂轮臂机器人构型，解决机器人越障、驱动、爬坡、防坠自救及导线次档距振动等问题，具有很强的现场运行适应能力。 （2）针对云南地区500kV输电线路运行工况，提出一种基于最小本体的稳定越障控制策略。机器人通过换臂移动控制，实现线上金具跨越，同时设计了坡度打滑感知与控制方法，使机器人实现强爬坡能力和越障能力，为巡检提供基础保证。 （3）针对机器人线上间隔棒等金具感知需求，提出基于特征学习与兴趣区结合的快速检测方法。面向500kV输电线路，合理部署视觉与激光测距传感器，采用特征学习与分类器结合，进一步融合超声波数据，实现线上金具高效检测。 （4）针对输电线断股等损伤，设计线路损伤检测方法。首先使用IMU运动数据和频域分析方法分别对模糊核进行估，在此基础上研究线缆区域分块检测，采用Freeman链码分析和方向梯度直方图特征分类方法检测损伤信息。