1、成果简介 项目针对以往采用人工上线作业的方式进行手动修补断股损伤架空地线所出现的问题如:操作时间长，操作过程中安全系数低，无法实施大档距修补作业等关键难点，对作业人员体力、技能要求高以及辅助工具缺乏人性化考虑等，并进行了具体的研究并分析改进点。结合常规型交直流线路、紧凑型线路、同塔双回路线路不同等级缺陷隐患制定3种有效的解决方案及技术方法，分别是“网格化架空地线线上修补技术方案”、“基于放松弧垂法的架空地线修补技术方案”、“架空地线断股修补机器人检修技术方案”，形成“三位一体”的全地形系列修复模式、解决越障、往返、防护及免人力修复等若干关键技术问题。加快工具方法之间的转换，克服传统工艺方法及维护缺陷，降低施工难度、成本及人身风险，为实现进出大档距架空地线安全辅助路径提供宝贵经验。 2、主要创新点 （1）架空地线线上修补技术方法主要的创新点在于：主要以“双滑轮不定向滑车”作为检修人员进出地线尾绳控制的主要关键受力点，实现尾绳重量分解提调及控制方向的改变。而保护滑轮则是装设在非检修的地线端，其主要利用重量感应的技术原理，对保护滑轮实施设计。在突发事件情况下，作为地线检修人员防坠落的安全保护屏障，可以避免发生坠落的情况对人员实施保护。其主要原理是以保护滑轮为中心做圆弧半径的自由落体运动，减少坠落的高度。同时在双滑轮不定向滑车及尾绳配合下，保护滑轮受到人员坠落的冲击力，保护滑轮制动装置就会动作下压，并锁定在一定位置，防止次生危害；当解救坠落人员后，滑轮所受的力消除，滑轮又开始转动，仍能可以将保护滑轮收回地线横担处，增强了该成果的持续工作能力。通过“双滑轮不定向滑车+保护滑轮”双保护模式，并形成?90°的防坠落保护网，实现快速、安全、高效进出大档距、大坡度架空地线作业，切实解决进出架空地线补强受杆塔、地形、线路带电，尾绳控制及力转移提升受限的难题，实现地线修补工作快速、省力，降低安全风险。打破了行业内无法进出500米及以上距离全地形、停带电状态架空地线修补的技术难题，大大提高了现场作业的灵活性和安全性。 （2）基于放松弧垂架空地线修补方法则是根据架空地线断股损伤评估为高风险且无法采用线上修补技术手段后实施，主要采用特制导轨牵引器、新型地线线卡和安装器进行放松弧垂实施架空地线修补，解决地线线夹转力和下放过程靠钢丝绳作业法和手摇葫芦作业法实施的难点，避免架空地线下放过程中出现绞扭，而导致隐患扩大。因此，工具结合现场因地制宜，找准关键受力点，并设计更为轻量的装置，使工作程序较为简单、工作效率高。此外，该方法由于不受杆型、地形、地线高度、线路带电等条件限制，适用范围广，具有较强的现实推广意义。 （3）在确认人工无法线上、线下修复的高风险线段，提出一种新型的架空地线断股修补机器人，用于代替人工作业。该机器人模拟人工作业的步骤，设计了架空地线断股修补机器人的三大机构：行走机构，用于带动修补机器人在线上移动；捋线机构，用于完成对散落地线的入槽恢复；预绞丝缠绕机构，以缠绕预绞丝的方式对地线进行加固，防止二脱落。综合考虑断线的类型、机器人的重量、各机构动作的配合及线路结构的限制等因素在SolidWorks中完成架空地线断股修补机器人三维模型的构造。考虑到修补机器人是一个复杂的多电机系统，且线上工作环境苛刻，干扰多的情况，搭建了线路来模拟架空地线断股的情形，完成了多次完整修补任务的测试，修补效果良好，作业时间相比于人工有了很大的提升，能够代替人工完成修补作业，对人员安全的保障以及电网智能化的发展有一定帮助。