随着设备技术水平不断提高，高度集成化组合电器设备不断投入运行，部分表计、分合闸指示器安装在狭小空间内，存在巡检盲区。受运维人员心理素质、业务水平、工作经验和精神状态以及现有巡视机器人技术特点与水平等诸多因素的制约，漏检、误检情况时有发生，这已成为变电站运行的重大安全隐患。 针对上述问题，本成果研制全自动智能升降平台、巡检机器人、多层巡视轨道及后台监控管理系统，通过设计使用智能升降平台将巡检机器人传送至组合电器巡检轨道内进行智能巡检，实现了变电站狭小空间高压电气设备三层巡视轨道全自动智能传送与巡检；攻克了永磁同步电机转动惯量、制动电路故障、磁极初始位置、速度振荡测量感知和低转速精准控制、多轴驱动器的STO控制电路交错冗余控制等核心关键技术，突破了机器人伺服控制系统技术瓶颈，填补了变电站狭小空间机器人巡检技术的空白，解决了狭小空间高压电气设备巡检难题。 目前，本研究成果已在国网吉林省电力有限公司吉林供电公司、国网山东省电力有限公司济南供电公司的多座变电站成功应用，实现了变电站狭小空间高压电气设备全覆盖智能、高效、安全和快捷巡检，及时准确发现设备隐患，提高了高压电气设备运行安全性，对保障电网安全稳定和优质经济运行发挥了重要作用。